近年来，无人机越来越多地应用于电力巡检工作,无人机的实操表现和体验对巡检质量、效率和飞行安全有着至关重要的影响，是电力智能巡检的基础。我们选择了较有代表性的三款无人机，从飞行表现、云台相机操作、飞行拍照协同和人机交互四个方面，对由人工操控的可见光电力巡检无人机进行简单横评。
无人机简介
Inspire 2：X型四旋翼，机身可变形，搭载三轴云台相机，含FPV摄像头，监视器安装有DJI GO 4应用程序，由主、从双控协同作业。
自组装八旋翼：V型八旋翼，升空后起落架可选择收起，塔载三轴高倍变焦云台相机，含FPV摄像头，由主、从双控协同作业。
md4-1000：I型四旋翼，电力行业定制款，起落架不可收起，两轴云台相机，PC端安装有mdCockpit应用程序，仅由一支遥控器实现飞行和拍照。
飞行表现：稳定性差别明显
起飞点海拔高程约3500米，微风环境，以GNSS模式飞行，测试无人机在往返杆塔过程中的飞行表现;此外，在8～10米风速环境下，测试其抗风性能及竖直降落稳定性。
Inspire 2：满杆量斜向爬升，响应迅速、动作细腻，水平速度13～15m/s，上升速度可达5m/s，抵近杆塔刹车干脆利落;满杆量斜向返航，水平速度13～15m/s，下降速度3.5～4.3m/s，飞行姿态平稳;平均续航时间约18分钟。
地面风速约8～10m/s时，于100米高度悬停，机身向来风侧倾斜明显，但几乎不会出现漂移，无明显掉高现象;以2.5～3.5m/s速度竖直下降，机身出现小幅晃动，但姿态总体平稳。
自组装八旋翼：满杆量斜向爬升，响应迅速，但动作细腻程度不足，水平速度12～14m/s,上升速度可达4m/s，抵近杆塔刹车生硬;返航过程中升降舵满杆量，水平速度13～15m/s，下降速度超过2m/s时，机身将明显晃动;平均续航时间约12分钟。
地面风速约8～10m/s时，于100米高度悬停，机身向来风侧倾斜，但几乎不会出现漂移，有小幅高度起伏;竖直下降速度超过2m/s时，机身剧烈晃动，有失稳坠机风险。
md4-1000：满杆量斜向爬升，响应迟滞、动作柔软，水平速度4～5m/s，上升速度1～1.5m/s，抵近杆塔刹车机身有明显晃动;满杆量斜向返航，最大水平速度5m/s、最大下降速度1.5m/s，飞行姿态平稳;平均续航时间约28分钟。
地面风速约8～10m/s时，于100米高度悬停，机身向来风侧倾斜明显，无明显水平漂移，但高度会出现约±5m剧烈起伏;油门舵满杆量控制无人机竖直下降，速度1～1.5m/s，姿态平稳。
该项评分：
云台相机操作：停位和对焦是关键
Inspire 2：DJI X5S云台，14-42mm变焦镜头，4/3英寸CMOS，有效像素2080万，距杆塔约8m可采集到销钉级照片;云台操作手感细腻，三轴动作响应灵敏、停位精准，拍照时机身成“V”型，相机视角宽广;低感光度、较小光圈即能保证正确曝光，照片几乎没有噪点，成像出色。
但X5S仅可适配14-42mm镜头，不冒险穿入穿进导地线之间难以采集到杆塔中部销钉级照片，且相机无自动预对焦功能，对焦速度也偏低。
自组装八旋翼：三轴云台，Sony DSC-HX60相机，1/2.3英寸COMS，有效像素2040万，35mm等效焦距24～720mm;云台操控手感偏软，三轴动作迟滞，不易准确停位，拍照时起落架处于上升状态，相机视角宽广;相机会预先自动对焦，提高了拍照效率;支持30倍光学变焦，使得无人机距杆塔约25m就能采集到销钉级照片，照片清晰锐利。
但大风环境下过长的焦距会放大云台抖动和无人机晃动，难以捕捉理想的拍照点位。
md4-1000：两轴舵机云台，APS-C画幅Sony α6000相机，16-50mm变焦镜头，有效像素2430万，35mm等效焦距24～75mm，距杆塔约8m可采集到销钉级照片;舵机云台操作手感生硬，停位不够精准;与自组装八旋翼相同，相机可在快门动作前自动预先对焦。
云台通过舵机控制朝向，无主动防抖功能，因此快门值不宜低于1/800s，导致照片容易模糊;同样存在焦距太小难以采集到杆塔中部销钉级照片的问题。
该项评分：
飞行拍照协同：飞机和云台要能同时独立控制
Inspire 2：主、从控监视器均可呈现云台相机和FPV两个画面，并可选择任一画面作为主画面。主、从控可随时快速切换云台控制权，云台手获取云台控制权后，可调整云台朝向进行拍照作业，飞手通过观察云台相机画面，同步配合云台手使无人机在巡检点精准就位，并观察FPV画面保障飞行安全。飞手和云台手各司其职、相辅相成，极大的提升巡检效率。
自组装八旋翼：主、从控监视器仅能分别呈现FPV、云台单一画面，且无法切换云台控制权，飞手、云台手往往需要靠得很近，以观察对方监视器画面来调整无人机方位或云台朝向，效率低且飞手观察从控监视器控制无人机就位时，无法专注无人机与杆塔相对位置，造成安全隐患。
md4-1000：仅一支遥控器和一个监视画面，遥控面板上SHIFT键为自动回位二档开关，用以切换摇杆处于控制飞行还是拍照模式。飞手兼任云台手，需同时负责飞行和拍照，作业压力增大，且无人机方位调整和云台相机操作无法同步进行，效率很低。
该项三款机型评分：
人机交互：细节与体验制胜
Inspire 2：遥控器控制飞行，灵活调整云台和FPV朝向，监视器安装DJI GO 4后，可更便携地操作相机，获取航行信息及通信状态，实时调参，自动记录飞行数据，DJI GO 4还可实时预估剩余飞行时间，警示用户适时返航或降落。
用户所需交互功能和信息Inspire 2应有尽有，DJI GO 4是集大成者，专业全能，极致友好的交互体验给我们留下了深刻印象。
自组装八旋翼：遥控器控制飞行，可灵活调整云台和FPV朝向，操作相机，通过FPV监视器，仅能获取航行信息及卫星通信状态，无法直接快速进行参数设置，界面简陋，功能严重缺失，交互体验比较糟糕。
md4-1000：遥控器控制飞行，可调整云台朝向，完成相机变焦、对焦和拍照。在PC端安装mdCockpit应用程序后，可实时获取航行和通信信息，设置各组件参数，自动记录飞行数据。mdCockpit功能较为强大但仍不全面，界面专业但不美观，参数设置生涩不友好，未能给用户带来良好的交互体验。
该项评分：
小结：各有优劣，Inspire 2更胜一筹
本文评测的电力巡检无人机综合评分如下：
三款无人机均可正常完成电力巡检作业，但实操表现和体验有比较大的差异，Inspire 2优异的机动性和稳定性，使其能够胜任恶劣环境下的巡检工作，如果需要拍摄远距离精细目标，自组装八旋翼是很好的选择，md4-1000单架次有效作业时间很长，适合进行远距离、大高差的巡检作业。期待未来能有更好的电力巡检利器!
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