忘却的历史！无人驾驶摩托与天才莱万多夫斯基

腾讯数码讯（Databoy）Waymo起诉Uber窃取商业机密，月初时，虽然官司已经和解，但并不意味着安东尼·莱万多夫斯基（Anthony Levandowski）不再是焦点人物。美国司法部仍然可以起诉前Waymo高管莱万多夫斯基，因为他涉嫌从前雇主窃取技术文档。我们不禁要问，接下来莱万多夫斯基准备做什么：他在无人驾驶汽车领域有着丰富的经验，他会不会利用这些经验，再建一家公司，然后重新回归？

去年4月，在一份证词中，莱万多夫斯基明确要求，不希望自己的经历和计划被审查。当时Waymo律师问了他几百个问题，大部分与他在Waymo和Uber的工作有关，莱万多夫斯基以美国宪法第五条修正案为庇护，拒绝回答可能让自己陷入被动的问题。不过，有一个项目却是莱万多夫斯基愿意谈论的：GhostRider。

当时一名律师问莱万多夫斯基：“2004年，你凭什么闯进了DARPA挑战赛？”DARPA挑战赛是五角大楼组织的比赛，与无人驾驶汽车有关，奖金高达100万美元，正是这个挑战赛孕育了无人驾驶产业。当时莱万多夫斯基回答说：“闯进挑战赛凭的是GhostRider，它是一辆两轮摩托车。GhostRider是第一辆无人驾驶摩托车……老实说，相当想法疯狂。”

(莱万多夫斯基将车库变成了实验室，开发无人驾驶摩托。)

被遗忘的故事

因为开发了GhostRider，莱万多夫斯基成为“机器人神童”，GhostRider帮助他在随后的DARPA Grand Challenge拿到一个席位，在后来的日子里，他又开发了谷歌第一辆无人驾驶汽车，这一步棋让成为了富翁。2007年，莱万多夫斯基将自己变成永久的无人驾驶先锋，当时他将GhostRider捐给了史密森国家博物馆。

莱万多夫斯基之前也曾谈论过GhostRider项目，虽然整个故事没有披露过，但是从记录看，这辆无人驾驶摩托为莱万多夫斯基的职业发展扫清了道路，但它能够在闯进第一届DARPA Grand Challenge，完全是出于幸运。

IEEE Spectrum很有心，将GhostRider的历史碎片拼凑起来，既有莱万多夫斯基新的采访资料，也有老采访资料，还有一些其它记录，比如14年前的新闻发布材料，这是一份白色文档，封面上写着“GHOSTRIDER ROBOT”，最近，Spectrum编辑无意间发现了这份资料。

2002年，莱万多夫斯基在加州大学伯克利分校学习，学工程学，当时他第一次听到DARPA Grand Challenge的消息。听到之后，他决定参赛。

莱万多夫斯基与朋友兰迪·米勒（Randy Miller）在热水浴缸讨论，提出许多创意，比如开发无人驾驶摩托车、机器人叉车。上周莱万多夫斯基接受采访时说：“参加完总挑战赛会议，开车回来时，看到公路上有很多摩托车在我们周围行驶，我们便决定要开发摩托车。”

（团队在为2004年3月13日DARPA Robotics Challenge比赛做准备）

用捐的钱搞开发

摩托车的原型是本田XR，它很轻，可以装下许多东西，如果摩托摔倒，莱万多夫斯基可以将它扶起来。在DARPA Grand Challenges中，这辆摩托也是最便宜的，根据莱万多夫斯基的估计，这个持续多年的项目花了10万美元。这些钱是他自己掏的，有的来自企业赞助和个人捐赠。

莱万多夫斯基说：“人们通过PayPal赞助，有的捐10美元，有的捐100美元，有点像早期的众筹。”

随后，莱万多夫斯基在自己车库（靠近伯克利分校）里制作第一辆无人驾驶摩托车，他还召集几名工程系学生来帮忙。有些志愿者没有回报，只有墨西哥卷，后来其中一些人加入进来。开发团队叫作Blue Team（蓝色团队），意思就是说它们像军事演习中非常友好的团队一样。他们管自己的机器人摩托叫作Dexterit。

“蓝色团队”有一名成员叫作布莱安·马朱西亚（Bryon Majusiak），现在他正在开发农业机器人。马朱西亚回忆说，当时莱万多夫斯基晚上11点给他打电话，想让他帮忙拆卸摩托车。马朱西亚还说：“他给人留下深刻的印象，我去了，后来一直与他合作。”

（参加2005 DARPA Grand Challenge比赛时，摩托车摔倒，掉到了护栏。）

最难的问题

“蓝色团队”的第一个任务就是安装伺服系统，控制油门、离合器和刹车。一台直流电动机与蜗轮减速器控制把手。电子元件由铅酸蓄电池驱动。莱万多夫斯基先用几台本田摩托试过，然后才改用雅马哈125，参加第一次DARPA Grand Challenges。

安装完机械控制系统之后，“蓝色团队”碰到了最难的问题。莱万多夫斯基说：“如果要让汽车在街道上行驶，你可以增加类似加速器的东西，不需要控制，汽车就能行驶了。如果要让摩托车前进，你要提前引入很多技术，然后才能让摩托直线行驶。事实证明，在你测试其它导航和光学系统之前，先要保证平衡，这是一个很复杂的问题，难度很高。”

2003年年初时，因为很难取得突破，莱万多夫斯基曾告诉团队说，如果在下周日之前无法让Dexterit行驶1.6公里（1英里），就会放弃项目。

但是团队成功了，他们找到了一套很棒的解决方案，解决了平衡与转弯问题。人类驾驶摩托时会转移重心保证平衡，“蓝色团队”发现，只需要控制雅马哈摩托朝着想让它倾斜的方向行驶，就会产生一股力量，平衡重力。

莱万多夫斯基说：“反控制会形成向心加速度，在相反的方向变成扭矩。然后就能平衡，不断反复，让摩托走直线。”

如果想让摩托走曲线，又要保持扶手是直的，怎么办？这个问题更难解决。看看2003年和2004年的视频，里面的摩托在私人车道上静止时可以保持自我平衡。在后来的视频中，摩托更聪明了，可以在草地上转圈。

听起来很简单，但是“蓝色团队”花了几个月时间才让摩托像有人操纵一样流畅行驶。莱万多夫斯基说，摩托翻了几百次车。

（从左到右依次是莱万多夫斯基、特伦和克里斯·厄姆森(Chris Urmson)）

参赛

2004年参加竞赛的技术文档披露说，摩托的主传感器是光学传感器，覆盖范围约为40米。摩托安装了一对向前的单色网络摄像头，它会扫描移动障碍物，还有一个单色摄像头，用来侦测道路。摩托内置了计算机，用的是AMD Athlon 64位处理器，配512MB内存，每4秒只能处理一帧图像。

前轮上面有一个悬挂式陀螺稳定装置，上面装有摄像头，另外还有一个陀螺仪和一个惯性测量装置，它们可以提供方向和加速数据。光编码器追踪转向角度和速度，还有一个GPS确定方向。

团队的计划是用路径点建一个数据库（在参赛之前由DARPA提供），然后用定制程序处理数据，提高路径点的密度，为摩托制作更精准的路线图。摩托依赖数据在荒漠中导航，与此同时，它还会用摄像头侦测岩石及其它车辆。

莱万多夫斯基说：“从本质上讲，就是一帮人将东西组合，看看哪些管用。”当时他搞了一套77GHz机械扫描雷达，但是无法让它发挥作用。莱万多夫斯基回忆说：“设备总是短路，我想搞清原因，为了找到答案，一天之内被电击的次数可能达到10次。我们未能让它发挥作用，我们从未试过激光。”

有许多组件是制造商、供应商赞助的。Hobby Engineering在网上销售机器人工具，一天凌晨3点钟，莱万多夫斯基联系了公司的创始人艾尔·马戈利斯（Al Margolis），他参与进来。在挑战赛的新闻稿中，马戈利斯说：“我们回了电话，莱万多夫斯基吃了一惊，他根本没有料到我们会回应，更别说帮助了，但他真的很想试一试。”

几小时后，两人在Hobby Engineering展厅会面，在那里，马戈利斯给了莱万多夫斯基一些微控制器芯片，帮助他在演示最后截止日期之前完成任务。

在团队内，没有谁比莱万多夫斯基还努力。米勒说：“他没日没夜工作，有时2天或者3天不睡觉，很卖力。”

挑战赛渐渐临近，莱万多夫斯基开始思考一个问题：如果在“蓝色团队”能够通过加州资格赛，参加备受关注的决赛，会发生什么事？莱万多夫斯基将Dexterit改了一个名字，叫作GhostRider，还在宣传资料中添加自己的介绍——在介绍中，他说自己心中的英雄是盖茨，里面还有幻灯片，有赞助者的来信。2004年年初时，莱万多夫斯基成立了一家名叫Robotic Infantry Inc.的公司，看看能否将技术应用于军事、商务领域。

幻灯片介绍说，Robotic Infantry的下一步可能会用3D技术为GhostRider组件建模，开发电动碳纤维摩托，然后优化传感器，改进软件。到了2007年，莱万多夫斯基希望能开发一款可以在道路上行驶的产品，还考虑收购，获得技术，寻求融资甚至IPO。

幸运入围

“蓝色团队”一直在开发GhostRider，直到最后一分钟，因为DARPA的要求，就在竞赛前几天，团队还为摩托增加了紧急失活功能。莱万多夫斯基说：“和参赛的其它团队一样，要让GhostRider赶上时间表，能够正常运行，这是一件很难的事。我们的优先目标是让摩托正常运行，然后才考虑停止的事。对于我们来说，停止不是什么难事：如果系统失灵，它就会摔倒。”

2004年3月8日，25个团队来到洛杉矶附近的California Speedway，参加资格赛。DARPA划出2.2公里长的赛道，里面有障碍物，车辆在比赛时会碰到。车辆必须通过安全检查，至少在赛道上跑完两次。

只有最快、最稳定的15辆交通工具才能进入Grand Challenge，GhostRider的对手很强大，有些团队获得丰厚的资金支持，比如斯坦福、卡耐基梅隆大学，Caltech、Oshkosh Truck Corporation的支持。

去年，莱万多夫斯基介绍说：“在第一年里，我们一直在努力，想让自己成为合格者。大约有190个团队申请，约有14个合格，我们是其中一个。”

“蓝色团队”的摩托于3月9日第一次开上赛道，因为它是一款两轮摩托，吸引了许多人的注意。《洛杉矶时报》报道说，那一天GhostRider只跑了大约4.5米就摔倒了。第二天，GhostRider再次挑战，结果又失败了。事实上，Levandowski告诉DARPA，说“蓝色团队”不再尝试了。失败的不只是Levandowski ，还有许多团队也失败了，车辆碰到了障碍物，或者开出了赛道。

3月11日，资格赛的最后一天，有38个团队做最后的尝试，“蓝色团队”榜上无名。资格赛快要结束时，总计已经有7辆车至少在赛道上跑完一次，DARPA认为还有8个团队部分完成任务。3月13日的比赛，DARPA希望有15个团队参赛，加起来已经差不多了。

15个团队中，有14个团队进入了比赛名单。但是有一个团队Rover Systems没有进入，虽然它在两次考试时跑完了部分赛道。DARPA选择了GhostRider，在第一天的比赛中，GhostRider表现并不好。

莱万多夫斯基说：“我们已经证明，我们的摩托车可以开出门，可以转弯，可以走直线，还会撞上围栏。”GhostRider之所以入围可能还有一个原因：莱万多夫斯基让摩托车在停车场跑圈，停车场位于官方资格赛赛道。

总之，GhostRider入了围，它要在加州Barstow和内华达拉斯维加斯之间参加越野赛，赛道长230公里，争夺100万美元奖金。

对于GhostRider的下一步，莱万多夫斯基很现实。他说：“我们根本没有机会获胜，摩托没有足够的汽油跑完全程。不过我们希望摩托能够开出门，跑过第一个转弯点，然后可能会冲到300英尺远的树木。”

发令枪一响，GhostRider甚至连4.5米都没有跑完就倒在地上。它冲进了荒漠，然后摔倒在地。短短几秒钟，GhostRider的Grand Challenge之旅就结束了。

莱万多夫斯基说：“摩托想保持平衡，我们却要推着摩托车走，真是沮丧，太打击人了。我们将稳定装置关了，把摩托推到起跑线，然后忘了打开，结果摩托又一次失去平衡。真是尴尬极了。”

一战成名

不管尴尬不尴尬，GhostRider入围第一届Grand Challenge仍然让23岁的莱万多夫斯基成为名人。那一年，没有车辆完成挑战，DARPA于是邀请所有入围团队在2005年再次比赛，这一次奖金提高到了200万美元。

GhostRider在资格赛时又没有跑完，只是这一次DARPA让它参与主赛事。在最终比赛时，Stanley成为冠军，它是一辆无人驾驶汽车，用大众Touareg SUV改装的，团队来自斯坦福大学，由塞巴斯蒂安·特伦（Sebastian Thrun）领导。

特伦很欣赏莱万多夫斯基，事后，他邀请莱万多夫斯基参观斯坦福实验室。2006年，特伦向莱万多夫斯基发出邀请函，一起完成摄像头地图项目，这个项目名叫VueTool，谷歌很重视这个项目，第二年，它将整个VueTool团队请到公司，开发街景系统。在随后的几年里，莱万多夫斯基与特伦为谷歌开发了第一辆无人驾驶汽车。

未来准备怎么走？莱万多夫斯基还没有做好详细介绍的准备，计划可能与摩托无关。当记者问他，有没有重新开发无人驾驶摩托的想法。他说：“我认为，摩托可能不是很好的机器人交通工具平台，它是很好的训练工具，你可以让它运行，但是它会越来越复杂，这种复杂性是不值得去面对的，因为摩托不能轻松携带货物。”

莱万多夫斯基还说：“如果纯粹是为了娱乐，重新开发GhostRider还是很有意思的事，但是与无人驾驶汽车没有太大关系。”

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